Najstarsze dzieje Pierzchnicy udokumentowane są dopiero w XIVw. Z 1336r.pochodzi informacja, że wieś parafialna zwana Pierśnicą opłaciła 3 skojce świętopietrza. Od XII wieku ziemia wiślicka, w której leżała Pierzchnica, stanowiła część prowincji sandomierskiej. Pierzchnica podobnie jak i sąsiedni Szydłów, była własnością monarszą. Przynależność do niegrodowego starostwa szydłowskiego poświadczone jest w 1533, w skład tego klucza dóbr włączona została dużo wcześniej.

Obok centrum włości Pierzchnica była drugim miastem klucza, który obejmował wsie Brzeziny, Czyżów, Gacki, Osiny, Osówkę, Potok, Rudki, Solec, Wolę Żydowską i Wolicę.

W roku 1359 biskup krakowski Bodzanta zamienił z Tomisławem kanonikiem krakowskim, dochód z tabern, należących do probostwa kieleckiego na dziesięcinę wsi Pierzchnica. Osada otrzymała prawa miejskie po 1359r., a przed 1397r., kiedy to zanotowano imię Pietrasza, wójta pierzchnickiego.

Według wszelkiego prawdopodobieństwa był on wójtem dziedzicznym, reprezentującym interesy pana miasta. W XVw. wójtostwo dziedziczne było w posiadaniu Jana Pierzchnickiego.

W 1541 roku otrzymał je dworzanin królewski Mikołaj Bogusz. W 1629r. wójtostwo otrzymywali małżonkowie Jan Stanisławowski, starosta szydłowski i Katarzyna z Kazanowa.

W 1512 roku król Zygmunt Stary na prośbę mieszkańców Pierzchnicy nadał tej osadzie prawo magdeburskie w związku z utratą przywileju na założenie miasta.

Zabudowa Pierzchnicy w latach 1510-1533 nie przekraczała 50 posiadłości, a co za tym idzie, taka była też liczba rodzin mieszczańskich.

Pomimo iż uprawa roli była według wszelkiego prawdopodobieństwa, głównym źródłem dochodu mieszkańców, niektórzy trudnili się rzemiosłem lub handlem. W roku 1564 wykazano 4 piekarzy, 3 rzemieślników, zaś w 1569 roku nadto 1 szewca, gorzelnika i młyn należący do króla.

Według spisu ludności diecezji krakowskiej przeprowadzonego z polecenia prymasa Michała J. Poniatowskiego w 1787r. Pierzchnicę zamieszkiwało 363 katolików i 84 starozakonnych.

Pierzchnica należała do jednych z najmniejszych miast i jej rozwój hamowało sąsiedztwo znaczniejszych miast Szydłowa i Chęcin.

Średniowieczna Pierzchnica leżała na szlaku od Lwowa do Wrocławia wiódł między innymi przez Raków, Pierzchnica i Chęciny.

Doniosłość tego usytuowania średniowiecznej Pierzchnicy potwierdziły jarmarki. Przynajmniej jeden odbywany był od chwili polokacyjnej samodzielności, a dwa potwierdził Kazimierz Jagielończyk (na św. Małgorzatę, to jest święto patronalne lokalnego kościoła oraz 28 września). W 1497 król nadał miastu trzeci jarmark – na św. Michała i potwierdził targi na wtorki.

W XVIII wieku trakt handlowy przez Pierzchnicę stracił swą ponadregionalną rolę na rzecz drugorzędnego niegdyś odcinka łączącego Łagów i Chęcin via Daleszyce. Pierwsze wzmianki o osadach wokół Pierzchnicy odnotowano w XVI wieku: Gumienice, Osiny, Pierzchnianka, Szczecno, Słopiecka Wola (słopiec) Ujny (Hujno), w 1618 Strojnów, w 1635r. Komórki.

Ważnym wydarzeniem było wybudowanie w Pierzchnicy nowego kościoła pod wezwaniem św. Małgorzaty – rok konsekracji 1808. Fundatorem kościoła był Maciej Sołtyk wojewoda sandomierski, który otrzymał w dzierżawę wójtostwo.

Zastąpił on kościół drewniany będący w bardzo złym stanie technicznym. Pierwsza wzmianka o kościele drewnianym pochodziła z 1565r.

W obecnych granicach gminy znajduje się Drugnia, która jest siedzibą odrębnej parafii. Kościół parafialny pod wezwaniem św. Wawrzyńca był ufundowany pomiędzy 1374r. , a 1410 rokiem. W dniu 19 kwietnia 1876r. w wielki piątek o godzinie czwartej po południu spłonął kościół drugniński. Kościół został szybko odbudowany.

Odnotować należy okres powstania styczniowego na ziemi pierzchnickiej. Zarejestrowano potyczkę, w której zginęło 17 powstańców co upamiętnia pomnik wybudowany w 1997r. staraniem Towarzystwa Przyjaciół Pierzchnicy.

Po powstaniu Pierzchnica podupadła i w 1869r. straciła prawa miejskie . Ostatnim burmistrzem był Andrzej Klejn 1846-1869r.

Gmina Pierzchnica jako samorządna jednostka administracyjna została utworzona w 1927r. jako gmina powiatu stopnickiego.

Bardziej szczegółową historię tamtych dziejów Pierzchnicy można poznać na podstawie książek: